Mikado Adaptive Robot Control

Der (re)agierende Roboter

Mikado ARC macht aus Ihrem Roboter einen Spezialisten für Bin-Pickung und Depalettierung. Es ist die optimale Lösung, um mit Robotern chaotisch liegende Teile von einer Arbeitsstation zur nächsten zu übergeben, zu magazinieren und lagerichtig abzulegen.

3D-Vision - da macht der Roboter Augen

Per 3D-Kamera erkennt der Roboter seine Arbeitsumgebung. Er kann das Behältnis, in dem Teile bereitgestellt werden, ebenso erkennen und vermessen wie den Ablageort. Der Roboter bekommt durch die Integration der 3D-Kamera eine eigene Auge-Hand-Koordination.
Bewegungssequenzen werden an die zuvor gesehene Umgebung angepasst. Abläufe zum Greifen oder Ablegen von Teilen werden selbstadaptierend.

Konkret heißt das:

mit einer ersten 3D-Aufnahme wird der Zufuhrbehälter innerhalb eines Arbeitsbereiches gefunden. Auch wenn bei einem manuellen Behälterwechsel der folgende an einer etwas anderen Position und in einem abweichenden Winkel steht.

dann wird ein 3D-Bild der Teile im Behälter gemacht. Dieses 3D-Bild ist eine Punktewolke, die alle aus der Kameraposition sichtbaren Punkte in x,y,z zeigt.

Die gesuchten Teile, die als CAD zuvor in Mikado übernommen wurden, werden gegen diese Punktewolke "gematcht". Es wird also berechnet, wo diese Zeichnung am besten mit der aufgenommenen 3D-Punktewolke übereinstimmt.

Im Folgeschritt wird dann die Bewegungsbahn des Roboters zum am besten gelegenen Teil berechnet.

Dabei findet eine vollständige Kollisionsrüfung statt. Diese berücksichtigt den Greifer, den vollständigen Roboterarm, den Teilbehälter und auch die im Behälter liegenden Teile.

Der Roboter kann dann die Teile kollisionsfrei greifen. Da er weiß, wie die Teile beim Greifen orientiert sind, kann er sie auch lagerichtig orientiert ablegen oder übergeben.

Sensibel und robust

Ein Mensch „weiß“, dass er mit sensiblen Teilen anders umgehen muss, als mit einem robusten Gussteil. Mikado ARC „weiß“ das natürlich nicht, aber der Anwender kann die Sensibilität des Systems einstellen. Dann kann das Greifen robuster Teile beschleunigt werden, wenn auch das Verschieben oder Verrutschen in einer Kiste zugelassen wird. Oder empfindliche Teile werden immer vorsichtig und kollisionsfrei gegriffen – ganz nach Wunsch und Applikation.

Simulieren und optimieren

Mit den integrierten Simulationswerkzeugen können die Arbeitsschritte einzeln durchgespielt und optimiert werden. Dabei können Greifpunkte variiert und Roboterposen detailliert ausprobiert werden. Ähnliche Funktionen stehen im Produktionsbetrieb für die Fehlersuche oder Optimierung zur Verfügung. Sie können jeden Einzelschritt zurückgehen und diesen variieren. So gewinnen Sie größte Sicherheit und Präzision für Ihre Arbeitsabläufe. Die mächtigen Simulationswerkzeuge von Mikado eignen sich ausgezeichnet, um zum Beispiel Greifer virtuell zu testen und zu optimieren. Damit spart man viel Zeit und natürlich Kosten für Prototypen, die sich dann als nicht tauglich erweisen. Mit der Simulation kann auch schon im Entwicklungsstadium einer Lösung getestet werden, wie hoch der durchschnittliche Entleerungsgrad einer Kiste sein wird. Damit kann dann wiederum schnell geprüft werden, ob eine andere Packungsgeometrie möglicherweise besser zur Automatisierung geeignet ist.

Konfigurieren statt programmieren

Mit Mikado ARC stellen Sie Ihren Arbeitsablauf durch die Wahl vordefinierter Arbeitsschritte zusammen, ganz einfach per Drag-and-Drop.

Jeder Schritt kann individuell parametriert werden, ohne deshalb programmieren zu müssen. So können Produktwechsel schon binnen 10 MInuten umgesetzt werden.

Zur Definition der Greifpunkte, an denen der Roboter das Teil packen darf, gibt es einen übersichtlichen grafischen Greifpunkt-Editor.

Und gleich, welchen Roboter Sie einsetzen, Mikado ARC sieht nicht nur immer gleich aus - Sie können auch den gleichen, einmal definierten Workflow mit unterschiedlichen Robotern ablaufen lassen - ohne Zusatzaufwand.

Mikado ARC ist modular. Sie können den von Ihnen gewünschten Funktionsumfang selbst zusammenstellen:

◊ 3D-Bildverarbeitung mit Positionsausgabe

◊ Modell-unabhängige Robotersteuerung mit Kollisionsprüfung, inverser Kinematik und Bahnberechnung

◊ Anbindungen an führende Robotermodelle auf dem Markt.